この世界はアスティルと呼ばれ、その中心には天を貫く巨大な剣「大地の剣」が突き刺さっている。これは、この世界に侵攻しようとする邪竜族に対する結界の封印である。千年ごとに、この封印の力は弱まり、邪竜族はその時を狙って侵略を開始する。その度に、大陸には生命体機甲「竜」を駆り、邪竜族と戦う勇者が現れる。そして物語の始まり、再び千年の時が迫っていた……
アデュウ、本作の主人公は孤児だったが、幼い頃に海賊である養父に引き取られた。ある日、姉(養父の娘)と森で遊んでいるとき、謎の竜騎士と怪物の戦いを目撃し、それ以来「最強の騎士になる」という目標を立てた。ある日の修行中、一人の老人に出会い、老人は彼に一枚のカードを授け、そのカードに封じられた竜騎士を召喚する方法を教えた。老人が去る前に言った。「騎士の中の騎士になりたければ、大地の剣を目指せ」。こうしてアデュウは大地の剣を目指す旅に出た。
旅の途中、アデュウは魔法使いのパフィー(竜法師を駆る)、僧侶のイズミ(竜僧侶を駆る)、忍者のサルトビ(竜忍者を駆る)などと出会い、仲間を増やしながら旅を続ける。しかし、宿敵である黒騎士ガルドン(暗黒竜騎士を駆る)との遭遇や、様々な危険にも直面する。最後に、仲間たちは団結し、大地の剣の上で邪竜族と戦い、邪竜王を打ち倒すことに成功し、世界を守った。
戦いの後、アデュウは再び強大な騎士を目指す旅路に戻った。
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