天災により母星を失った宇宙流浪の民族——十億バム星人は地球への移住を希望し、両者は月面基地で交渉を開始した。しかし、交渉中にバム星のリオン大元帥が陰謀により毒殺される事件が発生。リオンの息子リヒデルは慌てて地球側代表の龍崎勇を誤って殺害してしまう。最終的に交渉は決裂し、バム星人は地球への全面侵攻作戦を開始した。
一方、龍崎勇博士の息子・龍崎一矢は親友の夕月京四郎と共に宇宙飛行を終え、地球へ帰還した。一矢と京四郎が宇宙から持ち帰った新型エネルギー「ダイモス光線」を利用し、龍崎博士の盟友・和泉博士は遂に二人が共同設計したスーパーロボット「闘将ダイモス」を完成させる。龍崎一矢は父の遺志を継ぎ、ダイモスのパイロットとなる。戦場で、一矢は記憶を失った美少女エリカを救出し、二人は一目で恋に落ちる。しかしエリカは、バム星地球侵攻軍総司令官リヒデル提督の妹であった……一矢とエリカは残酷な宿命に直面する。バム星解放軍はオルバン一派と不屈の闘争を続ける中、エリカは次第に解放軍のリーダーとして成長。リヒデルは当初、一矢と妹の関係を敵視していたが、オルバンの陰謀が次第に明らかになり、戦友バルバスとライザが陰謀暴露と自分を守るために相次いで犠牲となった後、地球軍とバム星解放軍の支援を受け、自ら戦争の元凶を解決し、地球との開戦の罪を浄化することを決意する。
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