16歳の人魚姫アリエルは、海の底での暮らしに満足できず、人間の世界に強い憧れを抱いていた。親友の魚フランダーと共に人間の遺物を集め、海面へ上がってはカモメのスカットルを訪ねるが、スカットルの人間文化に関する知識はまったくでたらめだった。父であるトリトン王や側近のセバスチャンから「人魚と人間の接触は禁じられている」と警告されても耳を貸さず、人間の世界に加わり、自らも人間になりたいと願っていた。
ある夜、アリエルはフランダーと、しぶしぶ付き添ったセバスチャンと共に海面へ上がり、船上で開催されているエリック王子の誕生祭をこっそり見物する。アリエルはエリックに一目惚れしてしまう。その後、嵐が発生し船は難破。アリエルは意識を失ったエリックを溺死から救い出す。彼に歌を聞かせるが、気付かれる前に姿を消した。彼女の歌声に心奪われたエリックは、自分を救い歌を聞かせた人物を探すことを誓い、アリエルもまた、何とかしてエリックとその世界に加わる方法を見つけようと決意する。
アリエルの様子が変わったことに気付いたトリトンは、セバスチャンから彼女がエリックに恋をしていることを聞き出す。激怒したトリトンは、アリエルとフランダーが人間の遺物を隠していた洞窟でアリエルを詰問し、三叉戟で遺物をすべて破壊してしまう。トリトンが去った後、二匹のウナギ、フラッツァムとジェッツァムが現れ、エリックと一緒になるためには海の魔女アーシュラを訪ねるようアリエルをそそのかす。
アリエルはアーシュラと取引する。アーシュラはアリエルを人間に変える代わりに、彼女の声をオウムガイの殻に封じ込める。変身は三日間のみ有効で、その間にエリックから「真実の愛のキス」を受けなければ、アリエルは人魚に戻り、アーシュラのものとなる。人間の足を与えられたアリエルは、フランダーとセバスチャンに連れられ海面へ。エリックは浜辺でアリエルを発見し、城へ連れ帰る。彼は彼女が自分を救った人物だとは気付かず、言葉を失った難破の生存者だと思い込む。二人は時間を共に過ごし、二日目の終わりにはキスをするところまでいくが、フラッツァムとジェッツァムに邪魔をされてしまう。
間一髪で逃げられたことに怒ったアーシュラは、「ヴァネッサ」と名乗る美しい若い女性に変装して海岸に現れ、アリエルの声で歌う。その歌を聞き覚えのあるエリックは、変装したアーシュラの催眠術にかかり、アリエルのことを忘れさせられてしまう。
翌日、アリエルはエリックが変装したアーシュラと結婚することを知る。スカットルがヴァネッサの正体を見破り、アリエルに知らせる。アリエルはすぐに婚礼の舟を追う。セバスチャンがトリトンに報告し、スカットルは様々な動物の助けを借りて結婚式を妨害する。混乱の中、アーシュラの首にかけられたオウムガイの殻が壊れ、アリエルの声が戻ると同時にエリックにかけられた魔法も解ける。アリエルが自分を救った少女だと気付いたエリックは彼女にキスしようとするが、日が沈み、アリエルは人魚に戻ってしまう。アーシュラは本来の姿に戻り
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