中学生の強武ダイヤ(石蕗 大哉 ツワブキ・ダイヤ)は抜群の運動能力を持つが、周囲から疎まれている。5年前、ダイヤは父と小型船で海へ出た際、突然海上に黒い炎が燃え上がった。炎の中から巨大な怪獣が現れ、父や船員たちは海に落ちた。しかしその時、巨大ロボットが現れてダイヤを守った。だが誰もダイヤの話を信じなかった。それでもダイヤは怪獣の再出現に備え、体力を鍛え続けた。ある日、ダイヤが再び怪獣の存在を訴えると、天地が異変し、鉄獣と魔獣が湾を襲撃。ダイヤは単身で両獣に挑むが、危機に陥った時、大空魔龍が現れ、炎の巨人「凱獣王」に変身。ダイヤが操縦し、両獣を一挙に撃破。湾の住民を守っただけでなく、自身の言葉が真実であることを証明した。
そして、その時、遂にそれが現れた。ダイヤが住む町に、あの時と同じ怪獣が出現。そしてダイヤを助けた巨大な機械竜が姿を現す。その竜の名は「大空魔龍」。魔龍の頭部が射出され、超巨人「凱獣王」の体が完成する。超巨人「凱獣王」を操縦できるパイロットとして、ダイヤは「大空魔龍」に乗り込み、ルル・アージェスの指導を受ける。彼は「凱獣王」に乗り込み、怪獣を倒す。キャプテン・グリースは地上を守るため、そして死んだと思われる父を救うため、ダイヤは母や友人のもとを離れ、異世界ダリウスへと向かう。
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