来自外太空、以夺取地球自转能量“大地能量”（アースエナジー）为目标而侵略地球的神秘敌人“黑暗侵略者”（ダークスピナー）出现了！为了阻止它们的野心，人类成立了地球防卫队“先锋联盟”。为了守护地球的未来，雷牙与空牙这对双胞胎兄弟变身成为“先锋 R”和“先锋 K”，驾驶着各自的伙伴车辆们进行极速牵绊，共同展开对抗怪物的激烈战斗。