神話の時代より、およそ二百数十年の間、地上を守り続ける女神アテナと冥王ハーデスとの間で繰り返されてきた聖戦。時は18世紀のヨーロッパ。『聖闘士星矢』の時代より243年前。幼き日の天馬、アローン、サーシャは、共に過ごした幸せな日々を分かち合っていた。喧嘩っ早くも正義感の強い天馬は聖闘士を目指し聖域へ。そこで再会したアローンの妹サーシャは、女神アテナの転生体であった。絵を愛する優しく穏やかなアローンは、敵である冥王ハーデスの肉体として選ばれてしまう。やがて天馬はペガサスの聖闘士となり、親友でありながら冥王となったアローンと激闘を繰り広げる。ペガサスの天馬、冥王ハーデス、女神アテナ。三人の運命が織りなす物語は、やがて『聖闘士星矢』へと続く壮大な序章となる。