遥か遠く、しかしまだ忘れられていない過去に、人間と魔物の直接的な戦争が勃発した。双方が膠着状態に陥ったとき、人間は至高の魔物——竜と契約を結んだ……最後に、竜騎侍は無敵の力で大戦を終結させた。人間界と魔物界は長きにわたる安定を得て、竜王もまた長い眠りについた……今日に至るまで、繁栄する人間界には人間と魔物が共に生きる国が存在し、社会は活気に満ちている。この太平の世を守っているのは、一団の若者たち——彼らこそが竜騎侍である！今日も、彼らは元気いっぱいに働いている……