本作は遠い未来、地球が真っ二つに分断された世界が舞台。南半球は別次元へと移され、北半球の住人は獣人のような姿へと変身できるようになった。やがて、ウラヌス率いる南半球の人類が、ビーストたちへと攻撃を仕掛ける。 トラ族のワン・ダバダダッタ、鳥族のバード・ミント、人魚族のメイ・マーの「三獣士」は、メイ・マーの仲間である人魚族のメッカ・マンネンと共に捕らわれるが、ユーニ・チャーム・パスワードという少女の助けで脱出に成功する。彼らは伝説の秘宝と信じる「ガイア」を求めて旅立つが、ウラヌスの配下である冷酷な魔導騎士V-ダーン、女戦士V-シオン、そしてV-ダーンの残忍な小悪魔のような相棒アクマコに執拗に追われることになる。