宇宙人「ユウユウ」は宇宙船事故で地球に墜落し、偶然にも地球人「チェンチェン」、「シャオロン」、「ダバオ」たちと出会う。チェンチェンはおしゃれ好きな女の子で、ダバオはよく寝るいたずらっ子、シャオロンの頭の中はいつも疑問符でいっぱいだ。宇宙人ユウユウの前で、彼らは警戒と猜疑心から次第に仲良しの友達になっていく。ユウユウは三人の地球の友達を連れて宇宙飛行を始める。彼らは多くの星に降り立ち、たくさんの新鮮な出来事に遭遇する。宇宙クジラに危害を加えられたり、レッドデビルに知恵比べを挑まれたり、ある星の年老いた国王の遺願を叶え、民衆の安全を脅かす悪鬼を退治したり……。宇宙旅行の中で、みんなは団結、強さ、勇気などを学んでいく……。