マシュマロ一家はおばあちゃんの家でお正月を迎えることになりました。マシュマロはネズミの「鼠小福」と出会います。鼠小福は「福のある場所」を見つけなければ、永鼠国に入って12年に一度の「燃灯大典」に参加することができません。マシュマロもこの大典に参加したくなりました。偶然にも、マシュマロは永鼠国の招待状を手に入れ、一人と一匹のネズミによる不思議な冒険の旅が始まります。