魔法の石から生まれた孫悟空は、天界でいたずらをしたため五百年もの間、山の下に封印されていた。ある日、観音菩薩が悟空に、三蔵法師が彼を解放し、共に中国からインドへの巡礼の旅に出ることを告げる。翌日、三蔵が現れて悟空を解放し、二人は西へ向かう旅を始めた。道中、新たな仲間である猪八戒と沙悟浄に出会い、一行に加わる。彼らは共に多くの危険や邪悪な妖怪、妖術師たちに立ち向かい、互いに協調することを学んでいく。