アンキロサウルスの大角とドロマエオサウルスの閃電は、幼い頃のトラウマから森を出たことがなかったが、迷子になった幼竜のタオタオを探すため、勇気を振り絞って故郷を離れ、冒険の旅に出る。道中では様々な危険に遭遇するが、多くの助けも得て、最終的にティラノサウルスを倒してタオタオを救出し、心を開いて外の新世界を受け入れる。