平和なスカイランドで大事件が！？幼いプリンセス・エルちゃんが、アンダーグ帝国の怪人にさらわれてしまった！勇敢な少女・ソラは、プリンセスを追って不思議な穴へ。その先は、もうひとつの世界・ソラシドシティ。テレビ？自転車？これって魔法の道具！？！？驚いている場合じゃない！一刻も早くプリンセスをお城に連れ帰らなくちゃ！ふたつの世界を駆け抜ける！プリキュアアドベンチャーの始まりだ！ヒーロータイム！