水戸黄門は、正義感の強い将軍の側近である。彼は諸国の実情を視察し、役人の働きぶりを点検して将軍に報告するため、全国を旅するよう命じられる。同行するのは、怪力で知られる屈強な用心棒の「魁」と、剣の達人として名高い「助」の二人。身分を隠して旅をする三人は、民に正義をもたらし、腐敗した支配体制を一掃するため、数々の冒険に立ち向かう。