迷子の猫を探していた御子神リコとリムの双子は、不思議な変身デバイスを発見する。それは彼女たちを「キルミン」に変身させるだけでなく、本物の動物にもなれる力を与えるものだった。やがて姉のナギサも仲間に加わり、三人は可愛くて可笑しく、時には危険な冒険を繰り広げることになる。