ティーンエイジのプリンセス、エレナ・カスティーヨ・フローレスは、魔法の王国アバロールを邪悪な魔女から救い、今や王冠を継ぐプリンセスとして統治することを学ばなければならない。エレナの冒険は、彼女の新しい役割が思慮深さ、回復力、そして慈愛を必要とすることを理解させていく。これらは真に偉大な指導者すべてが持つ資質である。まだ16歳である彼女には、祖父母、いとこのエステバン大臣、そして新たな友人ナオミからなる大評議会が、道中で助言を与えてくれる。エレナはまた、妹のイサベル、友人たち、魔法使いマテオ、王室親衛隊中尉ゲイブ、ズーゾという名の精霊動物、そしてハキン（翼を持つジャガーの種族）と呼ばれる三匹の魔法の飛行生物からも導きと支えを求めていく。