豆太は手のひらサイズの豆ごま。海辺で小学女生のあかねと出会い、彼女の家族の一員となる。あかねの家は豆腐屋で、優しいお父さんとお母さん、元気いっぱいの妹のゆいがいる。豆太は新しい生活を全力で楽しんでいる。時にはお店の手伝いもする？さらに、町の豆ごま屋でたくさんの豆ごまと友達になる。可愛くて優しいチェリー、そしてソーダ…お店にいるアヒルの小高など、豆ごま以外の動物にも出会い、毎日が楽しい。基本的にはのんびりしているが、時にはドキドキすることも！？小さな体でも、楽しさいっぱいの物語が始まる！