21世紀末、新エネルギー「DGエネルギー」（「神の恩寵エネルギー」の略）の発見は地球経済に革命をもたらし、人類は宇宙進出を果たした。しかし、冥王星に到達した最初の探検隊は「ネルガル」と呼ばれる謎の巨大生命体に襲撃される。 地球連合軍は、世界各地の遺跡から発掘された古代ロボット兵器「G's Frame」を用いた「AGユニット」を編成し、反撃に出る。特殊な素質を持つ少女たち「エンシェントガール」のみが、これらのロボットを操りネルガルと戦うことができる。しかし、最初のAGユニットは木星トロヤ群での作戦で甚大な被害を受け、04号機のパイロット・南谷玲羽は戦闘中に行方不明となってしまう。 それから数年後、玲羽の妹・南谷麗華は、姉を探し、地球をネルガルから守るためAGユニットに入隊する。友情と古代ロボット兵器、そしてネルガルとの死闘が繰り広げられる物語が、今、始まる――。