ある夜、のび太はピンク色の霧（後に22世紀の「気ままガス」であり、動物たちは「光の石段」と呼んでいることが判明）の中から、見たことのない森へと迷い込む。そこでは動物たちが人間の言葉を話し、二足歩行をしていた。翌日、のび太がこの出来事をクラスメイトに話すと、みんなは「おとぎの国の夢を見ている」と笑い飛ばす。夢の中から持ってきた花を見せても、誰も信じようとしない。一方で、開発業者は裏山をゴルフ場に建設する計画を進めていた。その夜、のび太は再びあの森へと入り込む。それは夢ではなく、本当の「動物惑星」だったのだ。のび太とドラえもんはチープルと出会い、仲良くなる。 翌日、裏山を平らげようとする業者が測量を始める。ドラえもんがひみつ道具で追い払うものの、彼らはあきらめない。その後、しずかものび太について霧を通り抜け、動物惑星へたどり着く。こっそりついてきたスネ夫とジャイアンは、レモーキー星へと飛ばされてしまう。大冒険が幕を開ける……