ライオンのアレックスはジャングルの王者、いや、ここで言うジャングルとは野生の密林ではなく、喧騒に満ちた都会のジャングルだ。ニューヨークのセントラルパーク動物園では、彼は観客を惹きつけるナンバーワンスターと言える。親友のシマウマのマーティ、キリンのメルマン、カバのグロリアと共に、彼らは訓練を積み、それぞれの得意芸を披露すれば、たとえ一芸半技であっても観客の笑い声と熱い拍手を誘う。頑丈な檻と高い壁に囲まれていながらも、ニューヨーク市民に愛されるこの4匹の仲良し動物たちの生活は非常に豊かで、食事の心配はなく、栄華富貴を尽くすことさえできる。
本来なら、このような幸せな生活は多くの野生動物が憧れ、追い求めるものだろう。しかし、マーティだけはこれらすべてに未練を感じず、ずっと祖先たちが生まれ育った野生の世界に戻りたいと願っていた。4匹の謎のペンギンのそそのかしで、マーティは脱走を考え始める。そして、ペンギンたちの助けを借りて、マーティは静かに動物園を脱出し、野生の世界を探求する旅に一歩を踏み出した。マーティが失踪した!残されたアレックス、メルマン、グロリアは気が気ではなく、どんな犠牲を払ってもマーティを見つけようと決意する。3匹の仲間も、生まれてから一度も離れたことのない動物園から脱出した。地下鉄に乗り、乗り換え駅を経て、彼らはついに終点でマーティを見つけた。しかし、間もなく彼らはニューヨークの警察に麻酔銃で撃たれて気を失ってしまう。マーティの行動は人々の思考を呼び覚まし、これらの動物を自然に帰すべきだという考えが広がり、市民の大規模な抗議を引き起こした。最終的にセントラルパークは彼らをアフリカに送り返すことを決定した。そして彼らが目を覚ますと、すでに木箱に閉じ込められており、アフリカへの帰路についていた。
船旅は波に揺られ、箱に閉じ込められた4匹の甘やかされて育った動物たちはひどく苦しんだ。天から助けが来た!前々から計画を練っていた4匹のペンギンが素早く船員を倒し、船長を気絶させた。そして、4匹はちょっとした口論をしたため、4つの箱はすべて海に落ち、海流に乗ってマダガスカル島に流れ着いた。生まれてからずっと人間の世話を受けてきたが、今、彼らは野外生存という新たな挑戦にどう対応すればいいのか?「野生の世界こそが真のジャングルである」という言葉の意味を、どう自ら体験するのか?
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